Die Grabstelle mit Blick auf die Alpen hatte sich Rauch schon vor Jahren selbst ausgesucht, wie er in Interviews erzählte.
Der Schauspieler starb im Alter von 85 Jahren an Herzversagen. Er war in seinem Wohnort südlich von München zusammengesackt und anschliessend eine Treppe hinuntergestürzt. Der Sturz war jedoch laut Obduktion nicht todesursächlich. Der Schauspieler hatte die Feuerwehr in seinem Heimatort besucht.
Rauch wurde Millionen Menschen in der Rolle des «Traumschiff»-Kapitäns Jakob Paulsen bekannt. Bis ins hohe Alter stand er ausserdem als Dr. Roman Melchinger in der ZDF-Serie «Der Bergdoktor» vor der Kamera. Früher in seiner Karriere hatte er aber zum Beispiel auch an der Seite von Steve McQueen im Motorsport-Spielfilm «Le Mans» mitgewirkt.