Nach der Begrüssung mit 21 Salutschüssen fuhr das Paar zum Edel-Hotel Adlon nahe dem Brandenburger Tor. Zuletzt war die Queen im November 2004 zu einem Staatsbesuch in Deutschland.
Bis zum Rückflug am Freitag wird das Paar vor allem in der deutschen Hauptstadt unterwegs sein, aber auch Frankfurt am Main und das ehemalige Konzentrationslager Bergen-Belsen in Niedersachsen besuchen.
Am Mittwoch wird die Queen von Bundespräsident Joachim Gauck mit militärischen Ehren begrüsst. Später steht dann auch ein Treffen mit Bundeskanzlerin Angela Merkel auf dem Programm. Auch die Bevölkerung soll Gelegenheit bekommen, die Königin zu sehen.
Die 89-jährige Monarchin reiste in Königsblau an, mit türkisfarbenem Hut samt dunkelblauer Blüte. Vor dem Adlon, wo sie mit dem 94-jährigen Philip logiert, hatten sich bereits Schaulustige hinter Absperrungen postiert, um einen Blick auf das Paar zu erhaschen. Sie mussten allerdings im Nieselregen ausharren - das Wetter zeigte sich am Dienstag nämlich über weite Strecken typisch britisch.
Mit bis zu 1450 Polizisten will die Berliner Polizei den Besuch nach eigenen Angaben bewältigen. Für den unmittelbaren Schutz des Paares sind britische Leibwächter und das Bundeskriminalamt zuständig.
«Die besondere Herausforderung ist es, die Wünsche der Königin nach Nähe zur Berliner Bevölkerung mit den Sicherheitsanforderungen in Einklang zu bringen», sagte der Chef der Verkehrspolizei und Einsatzleiter beim Queen-Besuch, Markus van Stegen.
Eingeladen hat offiziell Bundespräsident Gauck. Was sie ihm schenken wird, verriet der britische Botschafter Sir Simon McDonald schon vorab: ein Buch aus Preussen-Zeiten - die «Briefe eines Verstorbenen» von Hermann Fürst von Pückler-Muskau aus dem 19. Jahrhundert.
Am Mittwoch hält der Direktor des British Museum und designierte Gründungsintendant des Berliner Schlosses, Neil MacGregor, zudem die «Queen's Lecture» an der Technischen Universität. Bei der Vortragsreihe zu Ehren der Königin will der Deutschland-Kenner über Dinge sprechen, die die Deutschen mit Grossbritannien verbinden.
Am Donnerstag, kündigte der Botschafter an, werde die Königin in Frankfurt am Main bei schönem Wetter zu Fuss von der Paulskirche zum Römer gehen. Auch auf dem Balkon des historischen Rathauses werde sie sich zeigen.
Der dritte und letzte Tag des Besuchs beginnt mit einem Spaziergang am Pariser Platz in Berlin. Durch das nahe Brandenburger Tor wird die Königin mit dem Auto fahren - auch, weil sie mit ihren fast 90 Jahren nicht zu lange Strecken zu Fuss gehen soll.
Danach geht es nach Niedersachsen, wo sie auf eigenen Wunsch die Gedenkstätte des ehemaligen Konzentrationslagers Bergen-Belsen besuchen will.
Ihren fünften Staatsbesuch macht die Queen 50 Jahre nach ihrem ersten: Im Jahr 1965 blieb sie elf Tage in der Bundesrepublik. Der erste Besuch nach dem Ende des Zweiten Weltkriegs war ein Symbol der Versöhnung.